function answer = R2(u1, u2)
x1 = u1(1);
y1 = u1(2);
z1 = u1(3);
x2 = u2(1);
y2 = u2(2);
z2 = u2(3);
answer = [-z1 * (x2 + y2); z1 * (x2 + y2); -z1 * (x2 + y2)];
end

